【杜陵高・定時制】ボールで迷路脱出（杜陵高校DX化戦略＃03）
杜陵高校DX化戦略の第３弾です。
３年次宮田くんが、ボール型ロボット「Sphero mini」を使って、
『迷路脱出！』プログラムの作成に取り組んでくれました。
今回はだいぶレベルの高いお題です。
決まった方向に決まった回数だけ転がるという前回のプログラムとは違って、状況に応じて、転がる向きを判断していくということで、
「条件分岐」がキーポイントになります。
今回のプログラムの概要は、
１）左の壁に沿って転がる
２）壁にぶつかったら、右に曲がる
という基本形を元にプログラミングしてくれました。
プログラムの作成にあたっては、かなり苦労をしたようです。
完成したプログラムの動作については、以下の動画をご覧ください。
宮田くんに、プログラム作成の工夫した点、苦労した点について聞いてみました。
ロボットが一定時間衝突していない事を検知して停止するプログラムを組む時にループ処理を使ったこと。
そして、ぶつかったことを認識するために一定時間動かない場合行き止まりにいるという事を認識させる必要がありました。
そして、一定間隔で位置データを獲得しそれを比較して判断するというプログラミングを作成したかったのですが、位置情報獲得の命令が無かったので、その動作を別のもので再現する事が大変でした。
意図した動作を実現するために、試行錯誤し、限られた命令を組み合わせて、その動作を実現してくれました。
なかなかの動作をしてくれたと思います。